並列タイトル等力反射型ハンド制御装置を用いたETS-7宇宙ロボットアームの遠隔操縦
タイトル（掲載誌）航空宇宙技術研究所報告 = Technical Report of National Aerospace Laboratory
一般注記宇宙ロボットシステムや軌道ロボッティクス技術は、国際宇宙ステーション(ISS)のような大規模構造物の建設や保守に本質的な役割を果たすと思われる。遠隔操縦は、宇宙飛行士の機上作業を軽減し、補助するための最も重要な技術の1つと考えられている。航空宇宙技術研究所は、トラスの軌道上組立の基礎技術を確立するための技術試験衛星7号(ETS-7)ロボット実験に参加してきた。地上の運転員によるロボットの連続遠隔操縦は信号伝送遅延のために極めて困難である。地球-軌道間に適用する場合、その時間遅延は通常5-7秒程度である。これに対して、運転員にある種の力反射(FR)を付加すると、時間遅延によりその適用が著しく困難になるにも拘わらず、作業実行性能を劇的に改善し得ることがよく知られている。本報告は、長い通信遅延のある連続遠隔操縦を改善するために新たに用いた力反射型ロボットハンド制御装置に関して、ETS-7ロボットアームを使って行った実験を報告した。本実験は、実際の宇宙ロボットの地上からの遠隔操縦を行うためのFRの最初の本格的な応用となる。
Space robot systems and on-orbit telerobotics technology will play an essential role in the construction and maintenance of large-scale structures such as the International Space Station (ISS). Teleoperation is considered one of the most important technologies for reducing and supplementing on-board operations by astronauts. The National Aerospace Laboratory has been participating in the Engineering Test Satellite 7 (ETS-7) robot experiments in order to establish the basic technologies for on-orbit truss assembly. Continuous teleoperation of robots by operators on Earth is seriously impeded by signal transmission delays. For Earth-orbit applications, the time delay is normally between 5 and 7 seconds. On the other hand, it is well known that task execution performance can be dramatically improved with the addition of some kind of Force Reflection (FR) to the operator, although time delay makes its application extremely difficult. This paper reports on the experiments conducted with the ETS-7 robot arm regarding the novel use of force reflection hand controllers to improve continuous teleoperation with long communications delays. The experiments constitute the first extensive application of FR for ground teleoperation of a real space robot.
資料番号: AA0001992000
レポート番号: NAL TR-1404T
連携機関・データベース国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
提供元機関・データベース宇宙航空研究開発機構 : 宇宙航空研究開発機構リポジトリ