操り空間モジュール化に基づく直接接触不可能物体のピンセットマニピュレーション

Material type: 文書・図像類

Author: 渡辺, 哲陽ほか

Publisher: -

Publication date: 2011-04-04

Material Format: Digital

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NDC: -

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Note (General)：: 金沢大学理工研究域機械工学系家庭,医療,福祉など人間生活に近い場で作業可能な多指ロボットハンドシステムの開発を目指し,ピンセット道具による物体把持・操作法を開発することで,ロボットハンドの機能向上を目的とした.主な成果は,物体操作性評価方法の確立,接触領域が曖昧であっても物体把持を実現できる手法の確...

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Material Type: 文書・図像類
Title: 操り空間モジュール化に基づく直接接触不可能物体のピンセットマニピュレーション
Author/Editor: 渡辺, 哲陽
Watanabe, Tetsuyou
Author Heading: 渡辺, 哲陽
Watanabe, Tetsuyou
Publication Date: 2011-04-04
Publication Date (W3CDTF): 2011-04-04
Alternative Title: Pincette manipulation of objects which can not be touched directly with modularization of manipulation space
Periodical title: 平成22(2010)年度科学研究費補助金若手研究(B) 研究成果報告書 = 2010 Fiscal Year Final Research Report
No. or year of volume/issue: 2008-2010
Volume: 2008-2010
Pages: 4p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: ロボットハンド
把持
物体操作
Target Audience: 一般
Note (General): 金沢大学理工研究域機械工学系
家庭,医療,福祉など人間生活に近い場で作業可能な多指ロボットハンドシステムの開発を目指し,ピンセット道具による物体把持・操作法を開発することで,ロボットハンドの機能向上を目的とした.主な成果は,物体操作性評価方法の確立,接触領域が曖昧であっても物体把持を実現できる手法の確立,物体把持に関するデータベースの構築と,それらデータベース検索に基づいて物体把持・操作が可能となる手法の確立,である.
The purpose of this project is to improve the functions of multi-fingered hands by developing the schema for object grasping and manipulation with tools such as tweezers controlled by multi-fingered robot hands. Its final goal is to develop multi-fingered robot hand systems which are available at the human environment such as home, medicine and welfare. The main contributions are as follows ; establishment of evaluation schema for object manipulability, establishment of schema for realizing object grasping even when contact uncertainties exist, development of database for object grasping, and establishment of the method to plan object grasping and manipulation based on database searching.
出典：研究課題「操り空間モジュール化に基づく直接接触不可能物体のピンセットマニピュレーション」課題番号20760162（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-20760162/20760162seika/）を加工して作成
DOI: 10.24517/00049909
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=43567&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=43567&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): CC BY-NC-ND
Related Material: https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=80363125
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760162/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-20760162/20760162seika/
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA