物体の一般的分類に基づく把持計画

Material type: 文書・図像類

Author: 辻, 徳生ほか

Publisher: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系

Publication date: 2014-06-02

Material Format: Digital

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NDC: -

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Note (General)：: ロボットが物体を把持する際には，物体を落とさないように，かつ，コップの内側など触れては行けない領域を考慮しなければならない．そこで，物体の一般的な分類（コップ，お皿など）に応じて，ロボットハンドで物体を適切に把持する手法を提案した．まず，物体を複数の二次曲面で近似する．さらに，同一の分類に属する類似...

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Material Type: 文書・図像類
Title: 物体の一般的分類に基づく把持計画
Author/Editor: 辻, 徳生
Tsuji, Tokuo
Author Heading: 辻, 徳生
Tsuji, Tokuo
Publication, Distribution, etc.: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系
Publication Date: 2014-06-02
Publication Date (W3CDTF): 2014-06-02
Alternative Title: Grasp planning method based on general category of objects
Periodical title: 平成25(2013)年度科学研究費補助金若手研究(B) 研究成果報告書 = 2013 Fiscal Year Final Research Report
No. or year of volume/issue: 2012-04-01 - 2014-03-31
Volume: 2012-04-01 - 2014-03-31
Pages: 5p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: ロボティクス
生活支援
把持計画
形状解析
ロボットハンド
Target Audience: 一般
Note (General): ロボットが物体を把持する際には，物体を落とさないように，かつ，コップの内側など触れては行けない領域を考慮しなければならない．そこで，物体の一般的な分類（コップ，お皿など）に応じて，ロボットハンドで物体を適切に把持する手法を提案した．まず，物体を複数の二次曲面で近似する．さらに，同一の分類に属する類似した形状を持つ物体に対し，近似二次曲面の対応関係を求める．この対応関係を用いて，把持姿勢を変換する．つまり，物体１つに対し把持姿勢を生成すれば，その物体の属する分類のすべての物体を適切に把持することが可能になる．シミュレーションにより，日常生活用品に対する把持における，提案手法の有効性を確認した．
We proposed a grasp pattern transformation method for grasping various shaped objects. Although daily objects have various shape, many objects belong to the same category such as cups, bottles, folks, and knives. A grasp pattern constructed for an object can be transformed to other objects in the same category. This method is especially effective when the object has areas which should not be touched.We first consider approximating the shape of an object by using the quadric surface. We then construct a binary tree of quadric surfaces. By using the binary tree between two objects belonging to the same category, we search the structure of quadric surfaces where the shapes of two objects can be transformedfrom one to the other. Then a grasp pattern is transformed from one object to the other. The effectiveness of the proposed method is confirmed through several simulation.
研究課題/領域番号:24700194, 研究期間(年度):2012-04-01 - 2014-03-31
出典：研究課題「物体の一般的分類に基づく把持計画」課題番号24700194（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-24700194/24700194seika/）を加工して作成
DOI: 10.24517/00051986
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45649&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45649&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): CC BY-NC-ND
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https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-24700194/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-24700194/24700194seika/
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA