イラストで学ぶロボット工学
イラストで学ぶロボット工学 = An Illustrated Guide to Robotics
- Call No. (NDL)
- M131-L192
- Bibliographic ID of National Diet Library
- 028633361
Detailed bibliographic record
Summary, etc.：
- 好評書の第２弾！ホイールダック２号＠ホームの開発ストーリー仕立てだから、ロボット工学の基本が簡単に理解できる！(Provided by: 出版情報登録センター（JPRO）)
Author introduction：
- 木野 仁 １９７１年生まれ．１９９７年立命館大学大学院理工学研究科博士後期課程中退．博士(工学)．現在，福岡工業大学工学部知能機械工学科教授. 受動歩行，筋骨格システム，ワイヤ駆動ロボット，学習制御に関するロボット工学の研究に従事． 著書に『あのスーパーロボットはどう動く』日刊工業新聞社(201...
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Table of Contents
1章 マニピュレータを制御しよう ロボットとは何か？／ロボットの要素技術とマニピュレータ制御／ロボット工学の基礎知識／ホイールダック 2号@ホームと学ぼう！ 2章 基本的な制御（並進系） 並進系の力学／並進運動におけるP制御／並進運動におけるPD制御 3章 基本的な制御（回転系） 回転系の力学／回転運動におけるPD制御 4章 自由度と座標系 自由度の概念／手先自由度と関節自由度／非冗長と冗長／関節と手先の座標系 5章 順運動学と逆運動学 運動学の概念／順運動学／逆運動学／冗長マニピュレータの運動学 6章 ロボット用アクチュエータ ロボット用アクチュエータの種類／電磁駆動アクチュエータ／油圧駆動アクチュエータ／空気圧駆動アクチュエータ／その他のアクチュエータ／DA変換器（DAコンバータ） 7章 ロボット用センサ ロボット用センサの種類／角度センサ ／角速度センサ／力センサ／AD変換器（ADコンバータ） 8章 関節座標系の位置制御 PTP制御と軌道制御／関節座標系PD制御／重力補償／PTP制御を用いた簡易的な軌道制御 9章 速度制御 ベクトル・行列の基礎／速度関係とヤコビ行列／分解速度法による軌道制御／特異姿勢 10章 力制御と作業座標系PD制御 ロボットの力制御／作業座標系PD制御法 11章 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用 人工ポテンシャル法／作業座標系制御における障害物回避 12章 解析力学の基礎 静力学と動力学／ラグランジュ法による運動方程式の導出／運動方程式の計算例 13章 ロボットの動力学 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式／順動力学と逆動力学／計算トルク法による軌道制御 14章 インピーダンス制御 ドアノブ問題／電気インピーダンスと機械インピーダンス／インピーダンス制御のイメージ／インピーダンス制御の方法／コンプライアンス制御 15章 まとめ ホイールダック 2号@ホームの開発物語：総集編／マニピュレータの構造／受動歩行ロボット／ロボットの知能化
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静岡市立中央図書館
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- 548.3-ｷ
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- Material Type
- 図書
- ISBN
- 978-4-06-153834-4
- Title
- Title Transcription
- イラスト デ マナブ ロボット コウガク
- Author/Editor
- 木野仁 著谷口忠大 監修
- Author Heading
- 木野, 仁 キノ, ヒトシ ( 001171277 )Authorities谷口, 忠大 タニグチ, タダヒロ ( 01193629 )Authorities
- Publication, Distribution, etc.
- Publication Date
- 2017.11
- Publication Date (W3CDTF)
- 2017
- Extent
- 209p