イラストで学ぶロボット工学 = An Illustrated Guide to Robotics

• Material Type: 図書
• ISBN: 978-4-06-153834-4
• Title: イラストで学ぶロボット工学
• Title Transcription: イラスト デ マナブ ロボット コウガク
• Author/Editor: 木野仁 著; 谷口忠大 監修
• Author Heading: 木野, 仁 キノ, ヒトシ ( 001171277 )Authorities; 谷口, 忠大 タニグチ, タダヒロ ( 01193629 )Authorities
• Publication, Distribution, etc.: 東京 : 講談社
• Publication Date: 2017.11
• Publication Date (W3CDTF): 2017
• Extent: 209p
• Size: 21cm
• Alternative Title: An Illustrated Guide to Robotics
• Place of Publication (Country Code): JP
• Text Language Code: jpn
• Subject Heading: ロボット ロボット ( 00569589 )Authorities
• NDC 10th ed.: 548.3 : Information engineering
• NDLC: M131
• Target Audience: 一般
• Note (Bibliography): 文献あり 索引あり
• Price: 2600円
• Holding library: 国立国会図書館
• Call No.: M131-L192
• Data Provider (Database): 国立国会図書館 : 国立国会図書館蔵書; https://ndlsearch.ndl.go.jp
• Bibliographic ID (NDL): 028633361; http://id.ndl.go.jp/bib/028633361
• National Bibliography No. (JPNO): 22986884
• TOHAN MARC No.: 33688892
• Cataloging Rule: Nippon Cataloguing Rules 1987 Revised Edition
• Bibliographic Record Category (NDL): 111

• Summary, etc.: 好評書の第２弾！ホイールダック２号＠ホームの開発ストーリー仕立てだから、ロボット工学の基本が簡単に理解できる！(Provided by: 出版情報登録センター（JPRO）)
• Author introduction: 木野 仁 １９７１年生まれ．１９９７年立命館大学大学院理工学研究科博士後期課程中退．博士(工学)．現在，福岡工業大学工学部知能機械工学科教授. 受動歩行，筋骨格システム，ワイヤ駆動ロボット，学習制御に関するロボット工学の研究に従事． 著書に『あのスーパーロボットはどう動く』日刊工業新聞社(201...

Table of Contents

1章　マニピュレータを制御しよう
ロボットとは何か？／ロボットの要素技術とマニピュレータ制御／ロボット工学の基礎知識／ホイールダック 2号@ホームと学ぼう！
2章　基本的な制御（並進系）
並進系の力学／並進運動におけるP制御／並進運動におけるPD制御
3章　基本的な制御（回転系）
回転系の力学／回転運動におけるPD制御
4章　自由度と座標系
自由度の概念／手先自由度と関節自由度／非冗長と冗長／関節と手先の座標系
5章　順運動学と逆運動学
運動学の概念／順運動学／逆運動学／冗長マニピュレータの運動学
6章　ロボット用アクチュエータ
ロボット用アクチュエータの種類／電磁駆動アクチュエータ／油圧駆動アクチュエータ／空気圧駆動アクチュエータ／その他のアクチュエータ／DA変換器（DAコンバータ）
7章　ロボット用センサ
ロボット用センサの種類／角度センサ ／角速度センサ／力センサ／AD変換器（ADコンバータ）
8章　関節座標系の位置制御
PTP制御と軌道制御／関節座標系PD制御／重力補償／PTP制御を用いた簡易的な軌道制御
9章　速度制御
ベクトル・行列の基礎／速度関係とヤコビ行列／分解速度法による軌道制御／特異姿勢
10章　力制御と作業座標系PD制御
ロボットの力制御／作業座標系PD制御法
11章　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
人工ポテンシャル法／作業座標系制御における障害物回避
12章　解析力学の基礎
静力学と動力学／ラグランジュ法による運動方程式の導出／運動方程式の計算例
13章　ロボットの動力学
2リンク2関節マニピュレータの運動方程式／順動力学と逆動力学／計算トルク法による軌道制御
14章　インピーダンス制御
ドアノブ問題／電気インピーダンスと機械インピーダンス／インピーダンス制御のイメージ／インピーダンス制御の方法／コンプライアンス制御
15章　まとめ
ホイールダック 2号@ホームの開発物語：総集編／マニピュレータの構造／受動歩行ロボット／ロボットの知能化